Quelltext der Seite "Einstiegstest" bei Inbetriebnahme von GR-18 Pro/ -24 Pro - gesteuerten Koptern

Ich habe meinen Quadrokopter von "irgendeiner Chinesensteuerung" auf GR-18 umgebaut. Eher durch Zufall (Motorlaufversuche auf nicht ganz waagrechter Wiese) habe ich am Anfang folgendes Verfahren herausgefunden, um die Plausibilität des Verhaltens der Regelung zu checken:

1.) Alles wie hier schon beschrieben kalibriert, PID in Werkseinstellung, waagrechte Lage mit Wasserwaage kalibriert

2.) Lagemodus eingestellt

3.) Dann habe ich den Kopter (mittels Unterlagehölzern o. ä.) jeweils zu einem Eck/Rotor hin geneigt schräg hingestellt und minimal Gas gegeben. Nun sollte genau dieser eine Rotor anlaufen, die Nachbarn eventuell ebenfalls aber langsamer. Der gegenüberliegende Rotor bleibt vermutlich zunächst überhaupt stehen.

4.) Wenn man nun ein wenig wartet, werden die Rotoren immer höher drehen: die Elektronik versucht (wohl über die I-Anteile der Regelung), den ganzen Kopter in die waagrechte Lage zu bringen, was ihr dann - je nachdem, wieviel Gas man gibt und ob die Propeller drauf sind - auch gelingt.

5.) Dieses Spielchen habe ich zunächst für alle 4 "Ecken" getestet. Erst nachdem der Kopter dabei "über alle 4 Ecken" plausibel reagiert hat, habe ich mich getraut, etwas mehr Gas zu geben - aber noch, ohne abzuheben.

6.) Ich habe dann auch noch bei diesen "Trockentests" geprüft, ob die Reaktion auf "Roll-" und "Nick-Eingaben" plausibel ist.

7.) Erst nachdem bei diesen Tests das Verhalten plausibel war, bin ich erstmals abgehoben. Da hat dann auch alles gleich super funktioniert.

Man kann das Ganze auch zuerst ohne und danach mit Luftschrauben durchspielen. Jedenfalls sollte man im Rahmen dieser Experimente rausfinden können, ob mit der eigenen Konfiguration oder im GR-18 etwas "faul" ist. Läuft z.B. statt des tiefstliegenden Rotors der höchstliegende an, dann hat man sich wohl "verstöpselt". Das kann z.B. durch rein optische Verwechslung der zahlreichen zum Empfänger laufenden Kabel durchaus leicht geschehen. Ist mir auch schon passiert.

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